A Praia da Ursa adquiriu o seu nome devido à Lenda da Praia da Ursa. O areal é extenso, com amplitude razoável e rodeado por falésias. Localiza-se cerca de 1 Km a Norte do Cabo da Roca.

Dentro de água, existem duas imponentes formações rochosas batizadas de Ursa e Gigante. Nas alturas de maior pluviosidade é possível observar a cascata formada pela Ribeira da Ursa, na zona Norte da praia, onde também existe uma pequena gruta.