Praia da Ursa adquirió su nombre debido a la Leyenda de Praia da Ursa. El arenal es extenso, con una amplitud razonable y rodeado por acantilados. Se localiza aproximadamente a 1 Km del Norte del Cabo da Roca.

Dentro del agua, existen dos imponentes formaciones rocosas bautizadas como Ursa y Gigante. En la época de mayor pluviosidad es posible observar la cascada formada por la Ribeira da Ursa, en la zona Norte de la playa, donde también existe una pequeña gruta.