La plage d’Ursa tient son nom de la légende de la plage d’Ursa. Elle est grande, avec une amplitude raisonnable et entourée de falaises. Elle est située à environ 1 km au nord de Cabo da Roca.

Dans l’eau, il y a deux formations rocheuses imposantes batisées Ursa et Gigante. En époques pluvieuses, on peut y observer une cascade formée par la Ribeira da Ursa, dans la zone nord de la plage, où il y a aussi une petite grotte.